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2021年9月10日

單片機控制二維運動實訓設備,二維運動控制實驗平臺

SB-EWYD-2單片機控制二維運動實訓設備

 

一、概述

二維運動實驗平臺是集運動控制卡、單片機開發(fā)控制板、步進電機及驅(qū)動器、開關電源、XY控制平臺及運動控制軟件于一體的理想教學實驗系統(tǒng)。XY控制臺是一個采用滾珠絲杠傳動的模塊化十字工作臺,可以實現(xiàn)平面內(nèi)X、Y軸方向的運動控制,用于實現(xiàn)目標軌跡和動作。實驗系統(tǒng)軟件包括基于軸的控制、基于坐標系的控制、命令編輯和運行、數(shù)控代碼編輯和運行、復雜運動軌跡控制。

二、單片機控制二維運動實訓設備技術性能

1.定位精度:0.4mm

2.X軸有效行程:230mm;Y軸有效行程:230mm;最大運動速度:20mms;最大運動加速度:1g

3.輸入電源:220V±10(50Hz)

4.工作環(huán)境:溫度-10℃+40℃  相對濕度<85(25℃)  海拔<4000m

5.裝置容量:≤12kVA

6.外形尺寸:45cm*45cm*75cm

三、系統(tǒng)結(jié)構及組成

二維運動控制實驗平臺主要由步進電機控制系統(tǒng)和電腦桌兩部分組成,結(jié)構框圖如下圖所示:

系統(tǒng)結(jié)構框圖

1.對象模塊

步進電機二個:采用二個 2 相步進電動機,分別為 XY 兩個方向布置,X 軸運動行程為 230mmY 軸運動行程為 230mm。

2.51 單片機開發(fā)控制板

單片機開發(fā)控制板,主 CPU AT89S52,帶下載接口(編程電纜,編程軟件),所有接口資源引出,供用戶使用。并配置相應控制開關按鈕。

3.運動控制卡一塊

(1)32 PCI 總線,即插即用

(2)所有輸入、輸出均采用光耦隔離,抗干擾性強

(3)2 軸伺服/步進電機控制,每軸可獨立運動,互不影響

(4)脈沖輸出的頻率誤差小于 0.1% 最大脈沖輸出頻率為 2MHz

(5)脈沖輸出可用單脈沖(脈沖+方向)或雙脈沖(脈沖+脈沖)方式梯形加/減速

(6)任意 2 軸直線插補最大插補速度 1MHz

(7)運動中可以實時讀出邏輯位置、實際位置、驅(qū)動速度24 路數(shù)字輸入,12 路輸出

(8)每軸兩個限位輸入,可設置成無效,作為通用輸入使用支持在一個系統(tǒng)中使用多達 16 個控制卡

(9)支持 DOS、WINDOWS95/98/NT/2000/XP/WINCE 等操作系統(tǒng)

4.步進電機驅(qū)動器:二個

(1)輸出電流:最大電流為 2A

(2)輸出方式:光光耦合器?開路集電極輸出

5.穩(wěn)壓直流電源:一個

(1)輸出電流:最大輸出電流為 5A 輸出電壓:24V

(2)輸出功率:120w

6.運動控制卡接口板:一塊

為運動控制卡提供接口端子,可根據(jù)自己的需要進行相應的接線,實現(xiàn)接線的靈活及開放性。

7.實驗平臺信號接口板:一塊

用以實現(xiàn)單片機和運動控制卡與實驗平臺的信號連接,在同一時刻只能一種控制起作用。

8.計算機一臺(用戶自備)

用于安裝單片機集成開發(fā)環(huán)境 KEIL C、編程下載軟件,主要完成程序的編寫、修改、編譯、軟件仿真等功能,最后通過編程下載軟件裝載到單片機內(nèi)部 FLASH ROM 中運行。還用于運行控制卡上位軟件的開發(fā)、運行。

硬件配置:基本配置要求 P4 3.OG 以上,內(nèi)存至少為 256M,至少有一個 USB 接口、一個并行口、一個Rs232 串口和一個空閑 PCI 插槽。操作系統(tǒng):Windows系統(tǒng)。

9.單片機技術應用系統(tǒng):

系統(tǒng)配置 2000/xp/win7/win10 等操作平臺的單片機技術應用軟件,支持匯編、C51 語言編譯、調(diào)試;單片機在線下載軟件等。

實驗項目
(一)基礎實驗

(1)單片機的認識和操作實驗
(2)單片機集成開發(fā)環(huán)境KEIL C 的認識實驗
(3)單片機在線編程軟件的認識與使用
單片機基本編程練習實驗
(二)基于 51 單片機控制的系統(tǒng)性實驗
(1)6、基于 51 單片機控制的單軸實驗
(2)7、基于 51 單片機控制的兩軸聯(lián)動控制實驗
(3)8、基于 51 單片機控制的任意路線物料搬運實驗
(三)基于運動控制卡控制的系統(tǒng)性實驗
(1)基于運動控制卡控制的單軸實驗
(2)1基于運動控制卡控制的兩軸聯(lián)動實驗
(3)基于運動控制卡控制的任意路線物料搬運

實驗項目
(一)基礎實驗

(1)單片機的認識和操作實驗
(2)單片機集成開發(fā)環(huán)境KEIL C 的認識實驗
(3)單片機在線編程軟件的認識與使用
單片機基本編程練習實驗
(二)基于 51 單片機控制的系統(tǒng)性實驗
(1)6、基于 51 單片機控制的單軸實驗
(2)7、基于 51 單片機控制的兩軸聯(lián)動控制實驗
(3)8、基于 51 單片機控制的任意路線物料搬運實驗
(三)基于運動控制卡控制的系統(tǒng)性實驗
(1)基于運動控制卡控制的單軸實驗
(2)1基于運動控制卡控制的兩軸聯(lián)動實驗
(3)基于運動控制卡控制的任意路線物料搬運

 

 

 

SB-EWYD-3型二維運動控制實驗平臺

 

一、概述

二維運動控制實驗平臺是集運動控制卡、單片機開發(fā)控制板、步進電機及驅(qū)動器、開關電源、XY控制平臺及運動控制軟件于一體的理想教學實驗系統(tǒng)。XY控制臺是一個采用滾珠絲杠傳動的模塊化十字工作臺,可以實現(xiàn)平面內(nèi)XY軸方向的運動控制,用于實現(xiàn)目標軌跡和動作。實驗系統(tǒng)軟件包括基于軸的控制、基于坐標系的控制、命令編輯和運行、數(shù)控代碼編輯和運行、復雜運動軌跡控制。

二、技術性能

1.定位精度:0.4mm

2.X軸有效行程:230mm;Y軸有效行程:230mm;最大運動速度:20mms;最大運動加速度:1g

3.輸入電源:220V±10(50Hz)

4.工作環(huán)境:溫度-10℃+40℃  相對濕度<85(25℃)  海拔<4000m

5.裝置容量:≤12kVA

6.外形尺寸:45cm*45cm*75cm

三、系統(tǒng)結(jié)構及組成

二維運動控制實驗平臺主要由步進電機控制系統(tǒng)和電腦桌兩部分組成,結(jié)構框圖如下圖所示:

系統(tǒng)結(jié)構框圖

1.對象模塊

步進電機二個:采用二個 2 相步進電動機,分別為 XY 兩個方向布置,X 軸運動行程為 230mmY 軸運動行程為 230mm。

2.51 單片機開發(fā)控制板

單片機開發(fā)控制板,主 CPU AT89S52,帶下載接口(編程電纜,編程軟件),所有接口資源引出,供用戶使用。并配置相應控制開關按鈕。

3.運動控制卡一塊

(1)32 PCI 總線,即插即用

(2)所有輸入、輸出均采用光耦隔離,抗干擾性強

(3)2 軸伺服/步進電機控制,每軸可獨立運動,互不影響

(4)脈沖輸出的頻率誤差小于 0.1% 最大脈沖輸出頻率為 2MHz

(5)脈沖輸出可用單脈沖(脈沖+方向)或雙脈沖(脈沖+脈沖)方式梯形加/減速

(6)任意 2 軸直線插補最大插補速度 1MHz

(7)運動中可以實時讀出邏輯位置、實際位置、驅(qū)動速度24 路數(shù)字輸入,12 路輸出

(8)每軸兩個限位輸入,可設置成無效,作為通用輸入使用支持在一個系統(tǒng)中使用多達 16 個控制卡

(9)支持 DOSWINDOWS95/98/NT/2000/XP/WINCE 等操作系統(tǒng)

4.步進電機驅(qū)動器:二個

(1)輸出電流:最大電流為 2A

(2)輸出方式:光光耦合器?開路集電極輸出

5.穩(wěn)壓直流電源:一個

(1)輸出電流:最大輸出電流為 5A 輸出電壓:24V

(2)輸出功率:120w

6.運動控制卡接口板:一塊

為運動控制卡提供接口端子,可根據(jù)自己的需要進行相應的接線,實現(xiàn)接線的靈活及開放性。

7.實驗平臺信號接口板:一塊

用以實現(xiàn)單片機和運動控制卡與實驗平臺的信號連接,在同一時刻只能一種控制起作用。

8.計算機一臺(用戶自備)

用于安裝單片機集成開發(fā)環(huán)境 KEIL C、編程下載軟件,主要完成程序的編寫、修改、編譯、軟件仿真等功能,最后通過編程下載軟件裝載到單片機內(nèi)部 FLASH ROM 中運行。還用于運行控制卡上位軟件的開發(fā)、運行。

硬件配置:基本配置要求 P4 3.OG 以上,內(nèi)存至少為 256M,至少有一個 USB 接口、一個并行口、一個Rs232 串口和一個空閑 PCI 插槽。操作系統(tǒng):Windows系統(tǒng)。

9.單片機技術應用系統(tǒng):

系統(tǒng)配置 2000/xp/win7/win10 等操作平臺的單片機技術應用軟件,支持匯編、C51 語言編譯、調(diào)試;單片機在線下載軟件等。

10.實驗室智能電源安全管理系統(tǒng):

(1)設備可以使用手機wifi/4G/3G/2G 全球化遠程控制。

(2)可設置定時,分享,狀態(tài)反饋,場景聯(lián)動,分享等功能,千里之外均可以控制,實現(xiàn)設備智能化電源、網(wǎng)絡化管理;

(3)支持權限管理功能,采用主賬戶管理機制,安全,方便。

(4)手機系統(tǒng)支持安卓,蘋果IOS;

(5)支持無網(wǎng)絡狀態(tài)下現(xiàn)場手動控制;

(6)可遠程控制單臺或多臺設備的開啟與關閉;

(7)可遠程監(jiān)控單臺或多臺設備的運行狀態(tài);

(8)可遠程定時預約單臺或多臺設備進行實驗。

四、單片機創(chuàng)新模塊資源

(1)用戶CPU51單片機最小系統(tǒng)),40芯鎖緊插座,I/O口資源全部引出。配置STC90C516RD+單片機。支持USB取電。

(2)RS232串行通訊口(用于RS232通訊實驗或給STC系列單片機在線編程)

(3)USB轉(zhuǎn)串通訊口(用于RS232通訊實驗或給STC系列單片機在線編程)

(4)8組獨立按鈕開關模塊

(5)8LED發(fā)光二極管模塊

(6)可調(diào)電壓模塊(0~3.3V0~5V可調(diào))

(7)射極跟隨器實驗模塊

(8)蜂鳴器模塊

(9)TLC549串行A/D轉(zhuǎn)換模塊

(10)LCD16*02液晶接口(背光可調(diào))

(11)LCD128*64液晶接口(背光可調(diào))

(12)DC5V直流電源輸入接口(內(nèi)正外負),帶開關控制,加0.5A保險絲過流保護

(13)DC5V/3.3V轉(zhuǎn)接口(大金孔,小金孔,多組插針,方便各種電源接口連接)

(14)ISP下載接口,用于ATMEL公司AT89S5X系列單片機芯片在線編程,需配置專用ISP下載線。

(15)創(chuàng)新模塊擴展接口

五、創(chuàng)新實驗模塊(選配)

(1)傾斜檢測傳感器模塊

(2)觸摸檢測傳感器模塊

(3)紫外檢測傳感器模塊

(4)振動檢測傳感器模塊

(5)數(shù)字光強度測試儀設計

(6)人體紅外感應模塊

(7)凝露檢測傳感器模塊

(8)火焰檢測傳感器模塊

(9)氣體檢測傳感器模塊

(10)超聲波測距模塊

(11)無線數(shù)據(jù)通訊模塊

(12)塵;覊m粉塵檢測傳感器模塊

六、教學課件資源

(1)178組實驗例程(C語言源代碼及實驗對應的Proeus ISIS仿真電路)

(2)16組上百個PPT課件

(3)30+參考資料

(4)1000+畢業(yè)設計及產(chǎn)品設計資料

(5)200個模塊PCB及原理圖PROTEL源文件

(6)阻抗,波特率,電感量,定時器,振蕩電路計算,反激變壓器設計,LED數(shù)碼管段碼發(fā)生器,取模多項輔助軟件。

七、提供單片機數(shù)字孿生仿真系統(tǒng)

單片機數(shù)字孿生仿真系統(tǒng)遵循"虛實結(jié)合、精準映射、互為驗證" 的原則,借助于數(shù)字孿生過程產(chǎn)生孿生數(shù)據(jù),實現(xiàn)單片機物理實體實驗和單片機數(shù)字虛擬實驗的虛實結(jié)合。虛擬仿真實驗教學極大地增強了學生對單片機學習的熱情和積極性, 提高了課程的教學效果。 同時虛擬仿真大幅度降低了對實驗場地的需求,系統(tǒng)具有實驗性能穩(wěn)定、 實驗內(nèi)容豐富、 實驗地點靈活、 實驗時間自由、 實驗方式多樣化等特點。

(1)單片機微控制面板功能:用戶可以訪問所有8051單片機內(nèi)部的寄存器和數(shù)據(jù)存儲器。可以編輯部分寄存器設置和修改存儲數(shù)據(jù)?梢栽O置單片機的工作時鐘頻率,可以設置仿真軟件的刷新頻率。

(2)代碼操作面板功能:可以新建、修改、保存、調(diào)入源代碼文件;可以編譯、設置斷點、單步運行、全速運行、暫停、復位程序。調(diào)試過程中,可以在微控制面板上實時監(jiān)控和查看各寄存器和存儲器的數(shù)據(jù)變化。

(3)外圍設備面板功能:提供多組外設模塊,提供一張所有外設和單片機的動態(tài)連接圖,用戶可以使能單個模塊或多個模塊同時與單片機的連接,用戶還可以設置和改變外設模塊與單片機不同的引腳連接。

(4)提供以下外設模塊

1ADC模數(shù)轉(zhuǎn)換器模塊;

(2)DAC數(shù)模轉(zhuǎn)換器模塊;

3)比較器模塊;

447LED數(shù)碼管顯示模塊;

51602液晶顯示模塊;

6RS232串口實驗模塊;

7)矩陣鍵盤模塊(含三種工作模式);

88LED流水燈模塊;

98位撥碼開關模塊;

10)雙向直流電機模塊(帶測速反饋傳感器);

11)示波器顯示模塊。

(5)提供積木式代碼編輯器,通過搭積木的方式來進行邏輯組裝,降低初學編程的同學使用鍵盤來操作的門檻,但又保持了內(nèi)在的邏輯性,支持全中文界面。

(6)支持將積木式代碼自動生成C語言代碼,并編譯生成HEX文件,可以裝載到數(shù)字虛擬仿真模型中運行,也可直接下載到單片機物理芯片中實際運行,真正實現(xiàn)了虛實結(jié)合、互為驗證的功能 。

(7)數(shù)字虛擬仿真模型提供仿真單片機;提供電阻,電容,電感,二級管、三極管等模擬器件;提供多種74系列TTL數(shù)字邏輯芯片;提供AD,DA,串轉(zhuǎn)并,并轉(zhuǎn)串,運算放大器等功能芯片;提供LED發(fā)光二極管,開關,蜂鳴器,七段LED數(shù)碼管,LCD液晶屏等外設模塊;提供電壓表,頻率計,示波器等儀器儀表。

(8)數(shù)字虛擬仿真模型支持器件用鼠標拖動到任意位置,支持手動連線和器件搭建,完全仿真實物器件的實驗連線。電路搭建后之后,可以將HEX文件裝載到仿真單片機中運行仿真,并能直觀、生動地觀察到實驗運行動作和結(jié)果。

八、實驗項目

(一)基礎實驗

(1)單片機的認識和操作實驗

(2)單片機集成開發(fā)環(huán)境KEIL C 的認識實驗

(3)單片機在線編程軟件的認識與使用

(4)單片機基本編程練習實驗

(二)基于 51 單片機控制的系統(tǒng)性實驗

(1)6、基于 51 單片機控制的單軸實驗

(2)7、基于 51 單片機控制的兩軸聯(lián)動控制實驗

(3)8、基于 51 單片機控制的任意路線物料搬運實驗

(三)基于運動控制卡控制的系統(tǒng)性實驗

(1)基于運動控制卡控制的單軸實驗

(2)1基于運動控制卡控制的兩軸聯(lián)動實驗

(3)基于運動控制卡控制的任意路線物料搬運

(四)運動控制卡可用以下開發(fā)工具

(1)CBuilderBorland C++Bulider

(2)DephiBorland Dephi 6

(3)VbMicrosoft Visual basic 工具開發(fā)的基本庫函數(shù)示例程序及源代碼

(4)VCMicrosoft Visual C++工具開發(fā)的基本庫函數(shù)示例程序及源代碼

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